Nel 1921 William Lyons, un giovane ingegnere di Blackpool, laureatosi a Manchester e con un'esperienza presso la Crossley Motors e la Sunbeam, conobbe un giovane pilota motociclistico di nome William Walmsley, con alle spalle una significativa esperienza nel settore della costruzione artigianale di sidecar. Il 4 settembre 1922 i due fondarono la Swallow Sidecar Company che inizialmente diede lavoro otto operai. In seguito, al gruppo si aggiunse anche Arthur Whittaker, che offrì la sua collaborazione nel settore commerciale e che rimase al fianco di William Lyons per circa cinquant'anni.
Intorno al 1930 avvenne il definitivo passaggio dalla produzione motociclistica a quella automobilistica e nel 1934 William Lyons rimase solo al comando dell'azienda, poiché William Walmsley diede le dimissioni. Da quel momento la ragione sociale mutò in SS Cars Ltd. e iniziò la propria produzione di vetture di lusso. Nel 1931 venne presentata la SS1 Jaguar, una delle prime vetture della casa inglese. Nel 1945, dopo il periodo bellico e gli ingenti danni dovuti ai bombardamenti che colpirono duramente Londra ma anche poli industriali come Coventry, la produzione riprese utilizzando il solo marchio Jaguar, già comparso sui precedenti modelli d'anteguerra. Il relativo cambio della ragione sociale si rese doveroso poiché, al termine della Seconda guerra mondiale, la sigla "SS" era associata alle Schutzstaffeln naziste.
Il primo modello a marchio Jaguar ad esordire nel 1945 fu la celebre Mark IV con motori a 4 o 6 cilindri da 1,5, 2,5 e 3,5 litri. Mentre proseguiva la successione delle grandi berline (dalla Mark VII del 1950 alla Mark X del 1961), la Jaguar profuse grande impegno nell'attività sportiva, partecipando soprattutto alla 24 Ore di Le Mans. Furono ben cinque le vittorie della Jaguar alle edizioni degli anni cinquanta della celebre gara di durata francese: nel 1951 con la XK 120 C, nel 1953 con la C-Type, nel 1955, 1956 e 1957 con la D-Type. Il frutto di queste vittorie, oltre ai benefici d'immagine al marchio, fu il lancio della XKSS, una fortunata versione stradale della D-Type, dalla quale derivò poi la futura E-Type.
Arrivano gli anni della Ford e l'opportunità di sfruttare il prestigio della casa del giaguaro per far concorrenza diretta a BMW e Audi, indusse i vertici Ford ad ampliare la gamma. Nel 1999 venne affiancata alla storica ammiraglia XJ la nuova S-Type, un'elegante berlina prodotta sul pianale della Lincoln LS che, con il suo design dichiaratamente ispirato all'omonimo modello del 1963, ebbe il merito di risollevare le sorti del marchio. Nel 2008 venne svelata al pubblico il primo modello della nuova gamma: la XF, una berlina prodotta negli storici stabilimenti di Coventry e progettata da un team coordinato da Ian Callum, autore del design inconsueto per i classici canoni della casa britannica. Nel 2008 l'ipotesi di una nuova acquisizione della storica casa di Coventry si concretizzò il 26 marzo, nella cessione della Jaguar e dell'annesso marchio Daimler al gruppo indiano Tata Motors, che ha dimostrato di proseguire il rinnovamento della gamma seguendo un design più moderno e di rottura con il passato.
Ne sono un chiaro esempio l’attuale sportiva F-Type, con carrozzeria in alluminio e motori sovralimentati che rappresenta l’erede diretta della storica E-Type, così come la berlina media XE, anch’essa interamente in alluminio dalle prestazioni brillanti ma con emissioni e consumi assolutamente ridotti. Altro modello di rottura può essere considerata l’ultima arriva, la F-PACE, il primo Crossover di Jaguar che non tradisce le aspettative degli amanti del giaguaro in fatto di stile, lusso e prestazioni.